Robotik I: Grundlagen der Robotik

Dozent Prof. Dr. Andreas Zell
Sprechstunde Do. 13:30 - 15:00 Uhr und nach der Vorlesung
Zeit Di. 10:00 - 12:00 Uhr
Umfang 2V+2Ü
Beginn
Ort Sand 6/7, Raum F119
Turnus jährlich im WS
Prüfungsfach Technische Informatik
Klausur Di. 7.2.2012, 10:00 - 12:00 Uhr, Sand 6/7, Raum F119 (In der ersten Ferienwoche nach der Vorlesungszeit)


Beschreibung:
Die Vorlesung Robotik I behandelt Grundlagen der Robotik und stationäreRoboter (Manipulatoren). Als Themen sind vorgesehen:
  1. Einführung, Ziele und Einsatzgebiete von Robotern
  2. Raumkoordinaten und Transformationen
  3. Manipulator-Kinematik
  4. Inverse Manipulator-Kinematik
  5. Geschwindigkeiten und statische Kräfte (Jacobi-Matrix, Inverse, Kraft-Propagierung)
  6. Manipulatordynamik
In der Fortsetzung der Vorlesung (Robotik II) im SS werden schwerpunktmäßigmobile Roboter behandelt.

Voraussetzungen:
ab 5. Semester

Literatur:
Skriptum A. Zell: Robotik I,
P.J. McKerrow: Introduction to Robotics, Addison-Wesley