Beschreibung:
Die Vorlesung Grundlagen der Robotik behandelt die mathematischen und technischen
Grundlagen der Robotik und stationäre Roboter (Manipulatoren). Als
Themen sind vorgesehen:
- Einführung, Ziele und Einsatzgebiete von Robotern
- Raumkoordinaten und Transformationen
- Manipulator-Kinematik
- Inverse Manipulator-Kinematik
- Geschwindigkeiten und statische Kräfte (Jacobi-Matrix, Inverse, Kraft-Propagierung)
- Manipulatordynamik
In der Fortsetzung der Vorlesung (Vorlesung Mobile Roboter) im Sommersemester
werden schwerpunktmäßig mobile Roboter behandelt.
Voraussetzungen:
ab 5. Semester, es wird vor allem Lineare Algebra aus der Mathematik I-III
benötigt.
Literatur:
Skriptum A. Zell: Robotik I,
P.J. McKerrow: Introduction to Robotics, Addison-Wesley
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